A primeira experiência de Agentes Comunitários de Saúde como uma estratégia abrangente de saúde pública estruturada, ocorreu no Ceará em 1987, com o objetivo duplo de criar oportunidade de emprego para as mulheres na área da seca e, ao mesmo tempo, contribuir para a queda da mortalidade infantil, priorizando a realização de ações de saúde da mulher e da criança.

Esta estratégia expandiu-se rapidamente no Estado, atingindo praticamente todos os municípios em três anos, sendo encampada pelo Ministério da Saúde (MS) mais ou menos nos mesmos moldes, em 1991.

As primeiras experiências do Programa de Saúde da Família (PSF), nos moldes atuais, também surgiram no Ceará em janeiro de 1994, sendo encampadas pelo MS em março do mesmo ano, como estratégia de reorganização da atenção básica no país.

A partir daí o Programa de Agentes Comunitários de Saúde (PACS), passou a ser incorporado pelo PSF, atual programa Estratégia Saúde da Família (ESF).

No entanto, a profissão de ACS só foi criada oficialmente em julho de 2002, através da lei nº 10.507, sancionada pelo então presidente da República, Fernando Henrique Cardoso. (Com informações da Wikipedia)

Um pouco antes, no entanto, em 1999, o então presidente assinou o Decreto nº 3.189, em 4 de outubro daquele ano, que fixava as diretrizes para o exercício da atividade do Agente Comunitário de Saúde, mas ainda não oficializava a profissão.

É por causa desse decreto primordial que foi criado o Dia Nacional do Agente Comunitário de Saúde, comemorado em 4 de outubro (Lei nº 11.585/2007).